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放牧小牛郎
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樓主  發表于: 2025-04-03 21:57
圖片:
  程序為--軸在A點定位至B點  定位途中檢測到碰撞信號用MC_STOP指令停止運動,接著復位STOP,采用 MC_ReadStatus的 Standstill 指令  等待軸狀態OK,接著定位至A點。      程序邏輯沒問題。實際運行中  STOP之后總是伺服定位指令不能運行,手動 將 上料Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs置OFF才能繼續運動,有大神幫忙看下嗎? 感謝。
sjm213
有小知識,無大學問。
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1樓  發表于: 2025-04-03 22:34
程序邏輯沒問題。
不過這只是流程步驟,沒看到具體的定位程序。
主要是確保已在standstill狀態再執行定位。
嘗試恢復執行定位前略加延時。
放牧小牛郎
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2樓  發表于: 2025-04-04 21:49
引用
引用第1樓sjm213于2025-04-03 22:34發表的  :
程序邏輯沒問題。
不過這只是流程步驟,沒看到具體的定位程序。
主要是確保已在standstill狀態再執行定位。
嘗試恢復執行定位前略加延時。


加了10ms延時跑起來還是偶發,之前用660連續定位也出現過伺服不動,那次也是延時。感謝建議。
工控小c
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3樓  發表于: 2025-04-05 11:22
STOP的時候把絕對定位的上料Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs一起置OFF了唄,不知道你這個case前面有沒有條件,檢測到碰撞了會不會還一直執行338步置位這個Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs
zhongwen1234
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4樓  發表于: 2025-04-05 20:14
一樣的故障,而且還遇到過stop指令無效的情況。而且不穩定,時有時無
放牧小牛郎
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5樓  發表于: 2025-04-07 15:58
引用
引用第3樓工控小c于2025-04-05 11:22發表的  :
STOP的時候把絕對定位的上料Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs一起置OFF了唄,不知道你這個case前面有沒有條件,檢測到碰撞了會不會還一直執行338步置位這個Y.IO_AxisStruct.i_xGoAbs

你說的我試過,不穩定,有時能用,有時用不了
放牧小牛郎
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6樓  發表于: 2025-04-07 16:00
引用
引用第4樓zhongwen1234于2025-04-05 20:14發表的  :
一樣的故障,而且還遇到過stop指令無效的情況。而且不穩定,時有時無

   我都懷疑我自身能力了
zhongwen1234
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7樓  發表于: 2025-04-07 16:29
引用
引用第6樓放牧小牛郎于2025-04-07 16:00發表的 Re:匯川Easy521  與630N 控制疑問 :

   我都懷疑我自身能力了


加延時是有效的,指令結束后延時10ms,然后下一個動作
刺猬果果
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8樓  發表于: 2025-04-09 15:21
Easy 521默認周期就是大概10ms吧,試下在166行前加上條件Stop和Abs的busy信號為FALSE再跳轉呢
樓主留言:
感謝刺猬果果的支持,問題之前解決了,這樣的先判斷是否stop,再判斷Standstill然后解決了
tudou0117
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9樓  發表于: 90天前
if 的輸出,會一直持續; 就算跳出了case;                  急停后需要 復位 之前輸出的觸發信號;           一般都是用上升沿啟動定位;
樓主留言:
感謝tudou0117的支持.
WX:13076996110 深圳

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