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1、運(yùn)動(dòng)指令分類(lèi)

ABB 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令分為4種，分別為：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng) MoveJ、直線(xiàn)運(yùn)動(dòng) MoveL、圓弧運(yùn)動(dòng) MoveC 和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng) MoveAbsJ。

2、MoveJ 指令

機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不完全可控，但運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一。MoveJ 指令常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)，如下圖所示。MoveJ 指令示例如下圖所示。




關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)路徑
MoveJ  p10,v1000,z50,tool0\wobj:=wobj0;

MoveJ 指令各部分含義見(jiàn)下表