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                                        有什么作用？如何編程？

Z相是零位信號,編碼器旋轉(zhuǎn)一周輸出一個脈沖，一般在機械回零時應用。如何編程要看你的回零方式。

回原點的原理基本上常見的有以下幾種。
一、伺服電機尋找原點時，當碰到原點開關(guān)時，馬上減速停止，以此點為原點。這種回原點方法無論是選擇機械式的接近開關(guān)，還是光感應開關(guān)，回原的精度都不高，受溫度、噪音、粉塵、電源波動等等的影響，信號的反應時間會每次有差別，再加上從回原點的高速突然減速停止過程，可以百分百地說，就算排除機械原因，每次回的原點差別在絲級以上。
二、回原點時直接尋找編碼器的Z相信號，當有Z相信號時，馬上減速停止。這種回原方法一般只應用在旋轉(zhuǎn)軸，且回原速度不高，精度也不高。
三、應用在數(shù)控機床上比較精準的方式：電機先以第一段高速去找原點開關(guān)，有原點開關(guān)信號時，電機馬上以第二段速度尋找電機的Z相信號，第一個Z相信號一定是在原點檔塊上（所以你可以注意到，其實高檔的數(shù)控機床及中心機的原點檔塊都是機械式而不會是感應式的，且其長度一定大于電機一圈轉(zhuǎn)換為直線距離的長度）。找到第一個Z相信號后，此時有兩種方試，一種是檔塊前回原點，一種是檔塊后回原點（檔塊前回原點較安全，歐系多用，檔塊后回原點工作行程會較長，日系多用）。以檔塊后回原為例，找到檔塊上第一個Z相信號后，電機會繼續(xù)往同一方向轉(zhuǎn)動尋找脫離檔塊后的第一個Z相信號。一般這就算真正原點，但因為有時會出現(xiàn)此點正好在原點檔塊動作的中間狀態(tài)，易發(fā)生誤動作，且再加上其它工藝需求，可再設定一偏移量；此時，這點才是真正的機械原點。此種回原方法是最精準的，且重復回原精度高。

          謝謝斑主這么熱心腸！大好人一個人？

好心人啊，學習了

多謝，但是還是不太明白

    謝謝斑主這么熱心腸！

多謝多謝，好好學習

謝謝了，學習拉！

嚴格的說 Z相是同步信號,編碼器旋轉(zhuǎn)一周輸出一或N個脈沖，
在數(shù)控機床中，回零操作也叫做“原點復歸” 或“ZRN”  使用原點開關(guān)實線原點復歸過程為：
以設定的原點復歸速度快速趨進原點開關(guān)，原點開關(guān)上升沿，轉(zhuǎn)為以接近速度繼續(xù)運動，原點開關(guān)出現(xiàn)下降沿后 出現(xiàn)第一個z脈沖時從事 電機立即停止完成定位。

Z相是零位信號,編碼器旋轉(zhuǎn)一周輸出一個脈沖，一般在機械回零時應用。如何編程要看你的回零方式。

YAMAHA ROBOT 機械手 多使用 檔塊前回原點,     到達檔塊后,反方向?qū)ふ译x開擋塊的第一個Z相零點信號.  找到后馬達停止運動,原點復歸完成