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問題已經解決,PE線引起的,拆掉PE線就正常了,應該是整體接地未做好,
已安排電工檢查接地這塊了,感謝關注的朋友!






放大器J4,馬達HG-K43BJ,控制方式:脈沖加方向來控制,

說來也很奇怪,沒遇到的事遇到了也很高興,但偏偏發生在很忙的時候,說正事吧

設定參數PA01 PA06 PA07 PA13
當速度恒定時,只給脈沖,速度很慢,如果帶上方向的話,速度很快,這是一個現象.
另一個現象是轉動起來感覺有間斷現象,象卡了下似的,
還一個現象是脈沖個數感覺不受控,我給他5MM的距離,可是每次都走的距離不對,因為伺服較多,所以我換了下編碼器電纜試了下,現象依舊.

原以為是機械共振,就調了下PA09參數,將數個調小,但沒有明顯的卡頓現象,但慣性很大,仔細看還是有卡頓現象,參數調大了,卡頓現象更嚴重.
PA08參數設為自動調整模式1,以前也一直這么做............
另外放大器還被我復位到出廠值,重新設置也不行,
請問下朋友,還有哪里我沒有考慮到的.請指點.不勝感激!


PS:放大器,電纜,馬達為全新產品

這里的慢速了也不是很慢,和其它正常的伺服相比都是一樣的速度,其它可以,這個就不行,不知道什么原因.

如果自動調整模式1都不行的話 嘗試用一鍵式調諧跑幾次   我之前用J4速度模式速度不穩定怎么調都沒有優用 后來用一鍵式調諧弄穩定的 感覺跟負載有好大關系  不過一鍵式調諧自己要寫程式，讓電機正反轉跑幾分鐘。

我把負載拆掉,空載試也是這樣有頓挫感,換了一個放大器試了下也一樣,就剩三根沒換了,
另外我現在在懷疑干擾問題了,打算重新用三根線把電機放到一邊試試

對一下
看輸出的脈波數和接收的脈波數是否相符合?

慣量比匹配有問題，需要調整有關參數，使特性在不軟不硬之間。這樣你的這幾個問題都可以解決。