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一路向前hg
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樓主  發表于: 2021-08-10 09:14
例如PLC與機器人用I/O交互,
PLC先發位置信號,再發周期信號(周期就是讓機器人往位置信號走的信號)
機器人收到位置信號不走,收到周期信號再走
同時打開自己周期信號
PLC收到機器人的周期信號就復位掉自己發的位置信號和周期信號
機器人看到PLC周期信號關時也把自己周期信號關掉
同時還是繼續往PLC發的位置走,直到走到了輸出當前位置信號
我現在卡著機器人開始走時打開的周期信號,但是PLC關了信號時機器人正在走,關不了自己的周期信號啊。。
斗志不能低
1623154245
好難,我再想想。。。。
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1樓  發表于: 2021-08-10 09:17
按停止
樓主留言:
我主要問的是交互邏輯,怎么讓機器人在執行運動指令時也能開或者關輸出信號
qlaliu
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2樓  發表于: 2021-08-10 11:46
沒用過ABB的,但FAUNC運動指令后面有選項的
一路向前hg
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3樓  發表于: 2021-08-10 13:57
請看圖片,怎么讓機器人執行運動時同時執行下面ELSEIF
斗志不能低
qlaliu
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4樓  發表于: 2021-08-10 15:11
ELSIEF的意思就是,IF GI1=1THEN,不滿足才會執行ESSEIF往下的程序
樓主留言:
GI1 先是滿足的,執行下面的運動,但正在運動同時,其他條件也成立了,機器人要等運動執行完才執行其他條件,我想問如何同時執行
一路向前hg
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5樓  發表于: 2021-08-10 15:18
圖片:
就是DI1=1時執行運動,剛執行運動時DI1=0了,運動和DO1同時執行
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qlaliu
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6樓  發表于: 2021-08-10 15:53
DI1=1,已經進入IF里了,也要執行運動完后再取判斷,是吧。不然再運動中去RESET DO1干嘛?DO1又是控制什么的?跟DI1=1又有什么關聯?
樓主留言:
對就是DI1=1時進入IF里了,執行運動不管有沒有完成都去判斷DI1是否等0,等0時運動還是接著走同時RESET DO1
熱愛學習的我
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7樓  發表于: 2021-08-10 16:30
樓主,感覺你說的邏輯有點亂,沒有表達清楚你想要實現的效果,
IF   DI1=1   THEN
      MOVEL   P10,V50,FINE,TOOL0:
ELSE
       RESET   DO1:
ENDIF
我不知道這樣是不是你想要的。
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8樓  發表于: 2021-08-10 16:31
如果你想要的是實時檢測DI1這個信號,隨時都能reset DO1,那么你就要開多線程了。
樓主留言:
DO1和DI1是交互信號作用,DI1讓機器人走,機器人走輸出DO1,外部收到機器人的DO1關掉給DI1信號,同時發下一次位置的DI1,當機器人走到第一次發DI1的位置時,又走第二次發的DI1位置
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li19930121
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9樓  發表于: 2021-08-24 13:42
機器人程序像單片機一樣,移動過程中為到達目標位置,程序是不會往下走的。想改變這種就要多添加一個位置,這樣才能達到這樣的效果,
li19930121
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10樓  發表于: 2021-08-24 13:48
要么就PLC等機器人完成動作回到安全位后,發送一個1s周期的D01復位信號,用PulseDO指令,PLC程序復位,
渣渣暉
學海無涯,苦中作樂···
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11樓  發表于: 2021-10-30 16:01
兩個思路。1、你開個多任務,里面寫你后面的if程序。2.設置中斷程序,前面if滿足后進來先開中斷。
Hello,你快樂嗎?

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