国产狂喷潮在线观看-日韩a∨无码中文无码电影-精品午夜中文字幕熟女人妻在线-国内精品久久久久久久电影视-成人欧美一区二区三区a片

大側斜螺旋槳
級別: 略有小成
精華主題: 0
發帖數量: 208 個
工控威望: 306 點
下載積分: 1121 分
在線時間: 64(小時)
注冊時間: 2019-11-09
最后登錄: 2025-07-11
查看大側斜螺旋槳的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2022-05-27 11:36




如題。我這是循跡小車,類似AGV的小車,用磁條導航。現在小車行駛糾正使用PID功能。我目前用的是歐姆龍CP1E-NA20,它只有PIDAT指令。說明書里說,控制字C+9的第15位為0不開啟自整定功能。因為循跡小車要使用階躍響應法,磁導航數據是實時變化的,開啟自整定就是用極限循環法自動求出PID參數了,這不是我需要的,因此C+9的第15位我設置為0了,即圖中的D10,我設置為了#8001,所以不開啟自整定,C+9和C+10也就都不工作了

我把磁導航的參數轉換成了1-31,一共31個數據,循跡小車走正中時數據應該是16。所以16作為PIDAT的目標值(圖中D1),沒問題。PIDAT的測定值(圖中D0)是實時傳輸過來的,所以當它不等于16的時候,PIDAT應該有輸出才對。我知道PIDAT使用時不能使用離線模擬,我也是傳輸到小車上測試的,但是始終沒有輸出。

這套方案我使用三菱的PLC是可行的,但是歐姆龍這個沒輸出是怎么回事,有人能幫幫忙嗎?


D0是PID測定值,根據磁條檢測位置從1-31變化
D1是PID設定值,即16,為1-31的正中間
D2是比例系數,也是實時傳輸的。我設定磁導航檢測靠邊就增大比例系數,在中間就減小比例系數
D3和D4分別是積分常數和微分常數
D5是采樣周期,我設定0.2秒,遠大于掃描周期
D6是濾波系數,說明書說一般設定0.65即可
D7是一些設定,也是按照規定設定的
D8和D9是對PIDAT運算后的輸出值限定大小范圍的

這些設定都沒問題,為什么PIDAT沒有任何輸出,輸出始終是0呢?
大側斜螺旋槳
級別: 略有小成
精華主題: 0
發帖數量: 208 個
工控威望: 306 點
下載積分: 1121 分
在線時間: 64(小時)
注冊時間: 2019-11-09
最后登錄: 2025-07-11
查看大側斜螺旋槳的 主題 / 回貼
1樓  發表于: 2022-06-05 22:52
有人能幫助一下嗎?
南軒塵
級別: 家園?
精華主題: 0
發帖數量: 30 個
工控威望: 842 點
下載積分: 2852 分
在線時間: 195(小時)
注冊時間: 2021-06-22
最后登錄: 2025-07-17
查看南軒塵的 主題 / 回貼
2樓  發表于: 2022-11-08 16:14
不是有專門的PIDAT功能塊嘛
feierlun
級別: 正式會員
精華主題: 0
發帖數量: 46 個
工控威望: 90 點
下載積分: 610 分
在線時間: 16(小時)
注冊時間: 2021-02-20
最后登錄: 2025-03-05
查看feierlun的 主題 / 回貼
3樓  發表于: 2022-11-18 20:00
你也是寫溫度的嗎
自動化小飛
級別: 正式會員
精華主題: 0
發帖數量: 8 個
工控威望: 74 點
下載積分: 3452 分
在線時間: 60(小時)
注冊時間: 2021-07-23
最后登錄: 2025-07-12
查看自動化小飛的 主題 / 回貼
4樓  發表于: 2022-11-25 10:02
圖片:
D7的數據寫錯了
大側斜螺旋槳
級別: 略有小成
精華主題: 0
發帖數量: 208 個
工控威望: 306 點
下載積分: 1121 分
在線時間: 64(小時)
注冊時間: 2019-11-09
最后登錄: 2025-07-11
查看大側斜螺旋槳的 主題 / 回貼
5樓  發表于: 2023-12-10 15:28
引用
引用第3樓feierlun于2022-11-18 20:00發表的  :
你也是寫溫度的嗎


不是寫溫度,我前面說了是循跡小車,一種簡易機器人

主站蜘蛛池模板: ,亚洲AV午夜精品无码专区| 成人乱人乱一区二区三区| 亚洲成a人片在线观看国产| 日韩一区二区三区免费高清| 亚洲成亚洲成网| 丰满人妻无码∧v区视频 | 国产精品186在线观看在线播放| 无码成人精品区在线观看| 精品无码国产自产拍在线观看蜜| 中文字幕人妻熟在线影院| 国产人妻大战黑人20p| 丰满少妇被猛烈进入av久久| 国产色精品vr一区二区| 国产精品久aaaaa片| 久99国产精品人妻aⅴ| 人人添人人妻人人爽夜欢视av| 97se狠狠狠狼鲁亚洲综合网| 国产毛a片久久久久无码| 成人h动漫精品一区二区无码| 日日鲁鲁鲁夜夜爽爽狠狠视频97| 中文字幕亚洲无线码一区女同| 亚洲国产精品一区二区成人片国内 | 中中文字幕亚洲无线码| 永久免费看一区二区看片| 国产精品无码av天天爽| 国产稚嫩高中生呻吟激情在线视频| 精品视频一区二区三区中文字幕| 国产免费无遮挡吸乳视频下载| 亚洲精品成人久久久| 欧美综合区自拍亚洲综合绿色| 亚洲gv猛男gv无码男同| 精品乱码一区二区三四五区| 亚洲男同志网站| 欧美激情性xxxxx高清真| 人人妻人人做人人爽精品| 人人爽人人爽| 女同性av片在线观看免费网站| 久久狠狠中文字幕2017| 精品欧美小视频在线观看| 婷婷综合另类小说色区| 亚洲人亚洲精品成人网站|