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18857713026
賺點辛苦錢不容易啊 誒~~~~ 努力賺錢
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樓主  發(fā)表于: 2022-10-17 11:05
一個虛軸 掛4個從軸  3個從軸  電子齒輪  一個刀軸電子凸輪  
不管怎么調(diào)  精度浮動都在+-1mm  最高速度120M/min  
總線周期 2ms   不過伺服不支持 DC同步模式  用的自由運行

伺服已經(jīng)調(diào)到極致了      虛軸帶從軸是不是效果不好     把刀軸的凸輪主軸  用牽引軸替換虛軸這樣是不是更好

4個軸都用位置模式  

我的色標(biāo)探針掛在 牽引軸上   如果 牽引用速度模式  我色標(biāo)的補償對象只能是刀軸  (速度模式  基本沒啥補償指令用了。)

牽引的探針采擷的位置  用凸輪表轉(zhuǎn)成主軸相位  可能有多解    沒有位置疊加來的方便    

然后刀軸的主軸如果是牽引軸 而不是虛軸   可以忽略一個牽引的伺服調(diào)節(jié) (虛軸曲線是完美的   牽引的實時位置肯定是心電圖  虛軸做主軸 裁刀切點誤差可能是牽引導(dǎo)致也可能是刀軸導(dǎo)致)

討論下!!!
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1樓  發(fā)表于: 2022-10-17 11:15
然后第二個問題  
關(guān)于裁刀點  和   牽引 凸輪曲線優(yōu)化問題
如果拉料長度過長   那么一般用的凸輪曲線一定會反轉(zhuǎn)  解決辦法是提升jerk(加加速度和減減速度)  產(chǎn)生一個斜率恒定龜速區(qū)
龜速區(qū)  左右兩側(cè)拋物線如何確定踩點呢   拋物線計算規(guī)律是什么呢  
我現(xiàn)在的方法是:  計算基礎(chǔ)斜率  刀長/裁切長 ( 刀軸一圈=400 ,拉料2000,基礎(chǔ)斜率=400/200=0.2) 然后龜速區(qū)斜率=0.2*0.66
估算 凸輪點  但是計算出來的點 并不準(zhǔn)確  大部分還是靠設(shè)定一個范圍  用枚舉解決。。。      
18857713026
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2樓  發(fā)表于: 2022-10-17 14:09
有沒有給點  建議的    
1mm的誤差 這設(shè)備基本廢了     標(biāo)準(zhǔn)誤差 +-0.2mm才行
選用士林伺服 主要原因是價格    匯川660N 能買2.2個 士林SDP  一個匯川8系伺服能買4個SDP伺服
小地主22
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3樓  發(fā)表于: 2022-10-17 14:19
你這1mm的誤差是怎么測量出來的?
18857713026
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4樓  發(fā)表于: 2022-10-18 10:18
引用
引用第3樓小地主22于2022-10-17 14:19發(fā)表的  :
你這1mm的誤差是怎么測量出來的?

比如拉料長度  = 500
刀軸旋轉(zhuǎn)長度   旋切后 材料間距偶爾500準(zhǔn)  最大501mm 最小499mm

非連續(xù)機(jī)構(gòu) 我做到誤差基本都在 0.3mm以下  300次/min  
連續(xù)機(jī)構(gòu) 現(xiàn)在是1mm  愁!  
yerong
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5樓  發(fā)表于: 2022-10-18 10:24
一分錢一分貨  
試試禾川
小地主22
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6樓  發(fā)表于: 2022-10-18 11:40
引用
引用第4樓18857713026于2022-10-18 10:18發(fā)表的  :

比如拉料長度  = 500
刀軸旋轉(zhuǎn)長度   旋切后 材料間距偶爾500準(zhǔn)  最大501mm 最小499mm

非連續(xù)機(jī)構(gòu) 我做到誤差基本都在 0.3mm以下  300次/min  
.......

也就是說你直接量的產(chǎn)品?那你得確認(rèn)下機(jī)構(gòu)走的位置準(zhǔn)不準(zhǔn)阿
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7樓  發(fā)表于: 2022-10-18 13:26
引用
引用第6樓小地主22于2022-10-18 11:40發(fā)表的  :

也就是說你直接量的產(chǎn)品?那你得確認(rèn)下機(jī)構(gòu)走的位置準(zhǔn)不準(zhǔn)阿

.....總線反饋位置絕對準(zhǔn)啊     除非編碼器爛掉了  
如果伺服跑到很準(zhǔn)  那么只會出現(xiàn)物理誤差  要么一直往前偏  要么一直往后偏   要么一模一樣    而不會像現(xiàn)在這樣   一伙大 一伙小 一伙一樣  這樣隨機(jī)波動  
我是允許波動的  但是空白標(biāo)  誤差+-0.2MM才行  +-1mm  報廢了
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8樓  發(fā)表于: 2022-10-18 13:29
引用
引用第5樓yerong于2022-10-18 10:24發(fā)表的  :
一分錢一分貨  
試試禾川


我們是 士林和禾川的代理  這兩價格 我們拿貨價差不多  禾川缺貨
之前用士林替換  施耐德效果很好  才用的士林。。。
小地主22
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9樓  發(fā)表于: 2022-10-18 17:24
引用
引用第7樓18857713026于2022-10-18 13:26發(fā)表的  :

.....總線反饋位置絕對準(zhǔn)啊     除非編碼器爛掉了  
如果伺服跑到很準(zhǔn)  那么只會出現(xiàn)物理誤差  要么一直往前偏  要么一直往后偏   要么一模一樣    而不會像現(xiàn)在這樣   一伙大 一伙小 一伙一樣  這樣隨機(jī)波動  
我是允許波動的  但是空白標(biāo)  誤差+-0.2MM才行  +-1mm  報廢了

既然伺服位置是準(zhǔn)的那就是你長度計算不對或者別的原因造成的誤差了。你要是說伺服同一個坐標(biāo)定位一會左一會右那有可能是伺服問題。建議你做同一個坐標(biāo)的反復(fù)定位測試伺服或者機(jī)構(gòu)是否有問題
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10樓  發(fā)表于: 2022-10-19 12:43
引用
引用第9樓小地主22于2022-10-18 17:24發(fā)表的  :

既然伺服位置是準(zhǔn)的那就是你長度計算不對或者別的原因造成的誤差了。你要是說伺服同一個坐標(biāo)定位一會左一會右那有可能是伺服問題。建議你做同一個坐標(biāo)的反復(fù)定位測試伺服或者機(jī)構(gòu)是否有問題

。。。。。。
掛的凸輪啊!!!!!!   定長測試 沒啥意義  非連續(xù)  總線驅(qū)動器會依據(jù)反饋位置實時調(diào)整..   又不是脈沖!!
指令周期2MS    你延時0.1S再去查看位置 肯定已經(jīng)準(zhǔn)了   脈沖測測還差不多  

高精度連續(xù)運動  誰會用脈沖做   怎么可能做的起
yerong
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11樓  發(fā)表于: 2022-10-19 13:08
機(jī)構(gòu)間隙補償有考慮沒??

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