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學無止靜
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樓主  發表于: 2023-08-25 15:49
在在常見的追剪運行速度曲線討論中,包括回程通常都是給出一個標準的梯型波。
在實際應用中這個梯型波是怎樣能確保每次都能回到精確的原點呢?否則這個誤差
就會帶給下一次長度追蹤結果,有經驗的前輩能解釋下處理方法嗎?
[ 此帖被學無止靜在2023-08-25 16:00重新編輯 ]
問題不大266
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1樓  發表于: 2023-08-25 17:12
追剪原理能講一下嘛?至于回原應該有參考位的吧,機械原點或者是設的原點位置。
卓發智能
相互學習,共同進步。
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2樓  發表于: 2023-08-25 17:32
這個梯形波就是一個帶有加減速線性的速率,與PID類似。
相信自我!
langui
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3樓  發表于: 2023-08-26 08:10
要么外加編碼器做全閉環,要么用伺服編碼器做半閉環。你只用接近開關做原點,來回跑肯定會有誤差,取決于你伺服的性能質量。
學無止靜
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4樓  發表于: 2023-08-26 10:55
回三樓:
用的是伺服半閉環。如果是做全閉環,從啟動追蹤到鋸(切)結束返回,兩個完整的速度設定梯型波走完,也不能保證精確地回到啟動位置,因為脈沖當量尾數的累積誤差,此外還有絲杠的間隙等因素。
問題不大266
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5樓  發表于: 2023-08-26 12:32
絕對值伺服是不是能消除累計誤差?至于機械誤差,做個補償?

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