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uthman
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樓主  發表于: 2024-01-31 13:26
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七次多項式推導
f(x)=A_7 x⁷ + A_6 x⁶ + A_5 x⁵ + A_4 x⁴ + A_3 x³ + A_2 x² + A_1 x + A_0
f'(x)=7A_7 x⁶ + 6A_6 x⁵ + 5A_5 x⁴ + 4A_4 x³ + 3A_3 x² + 2A_2 x + A_1
f''(x)=42A_7 x⁵ + 30A_6 x⁴ + 20A_5 x³ + 12A_4 x² + 6A_3 x + 2A_2
f'''(x)=210A_7 x⁴ + 120A_6 x³ + 60A_5 x² + 24A_4 x + 6A_3
歸一化處理
f(0)=0
f(1)=1

f'(0)=v_0
f'(1)=v_1
f''(0)=a_0
f''(1)=a_1
f'''(0)=j_0
f'''(1)=j_1
可得出系數如下
A_0 = 0
A_1 = v_0
A_2 = 1 / 2 a_0
A_3 = 1 / 6 j_0
A_4 = -5 a_0 + 5 / 2 a_1 - 2 / 3 j_0 - 1 / 6 j_1 - 20v_0 - 15v_1 + 35
A_5 = 10a_0 - 7a_1 + j_0 + 1 / 2 j_1 + 45v_0 + 39v_1 - 84
A_6 = -15 / 2 a_0 + 13 / 2 a_1 - 2 / 3 j_0 - 1 / 2 j_1 - 36v_0 - 34v_1 + 70
A_7 = 2a_0 - 2a_1 + 1 / 6 j_0 + 1 / 6 j_1 + 10v_0 + 10v_1 - 20

通過以上公式可生成無比絲滑的凸輪曲線
以下曲線是通過七次多項式生成
位置&速度


位置&加速度
  

位置&加加速度
[ 此帖被uthman在2024-02-01 11:16重新編輯 ]
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  • 下載積分:+1(工控人航天員) 真誠感謝!
    uthman
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    1樓  發表于: 2024-01-31 13:37
    五次多項式推導
    f(x)= A_5 x⁵ + A_4 x⁴ + A_3 x³ + A_2 x² + A_1 x + A_0
    f'(x)=5A_5 x⁴ + 4A_4 x³ + 3A_3 x² + 2A_2 x + A_1
    f''(x)=20A_5 x³ + 12A_4 x² + 6A_3 x + 2A_2
    歸一化處理
    f(0)=0
    f(1)=1

    f'(0)=v_0
    f'(1)=v_1
    f''(0)=a_0
    f''(1)=a_1
    可得出系數如下
    A_0 = 0
    A_1 = v_0
    A_2 = 1 / 2 a_0
    A_3 = -3 / 2 a_0 + 1 / 2 a_1 - 6v_0 - 4v_1 + 10
    A_4 = 3 / 2 a_0 - a_1 + 8v_0 + 7v_1 - 15
    A_5 = -1 / 2 a_0 + 1 / 2 a_1 - 3v_0 - 3v_1 + 6

    通過以上公式可生成位置&速度&加速度連續的凸輪曲線(加加速度存在突變)
    以下曲線是通過五次多項式生成
    位置&速度


    位置&加速度


    位置&加加速度
    [ 此帖被uthman在2024-01-31 21:33重新編輯 ]
    uthman
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    2樓  發表于: 2024-01-31 13:37
    三次多項式推導
    f(x)= A_3 x³ + A_2 x² + A_1 x + A_0
    f'(x)=3A_3 x² + 2A_2 x + A_1
    歸一化處理
    f(0)=0
    f(1)=1

    f'(0)=v_0
    f'(1)=v_1
    可得出系數如下
    A_0 = 0
    A_1 = v_0
    A_2 = -2 v_0 - v_1 + 3
    A_3 = v_0 + v_1 - 2

    通過以上公式可生成位置&速度連續的凸輪曲線(加速度存在突變,加加速度存在沖擊)
    以下曲線是通過三次多項式生成
    位置&速度


    位置&加速度


    位置&加加速度
    [ 此帖被uthman在2024-01-31 21:35重新編輯 ]
    uthman
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    3樓  發表于: 2024-01-31 13:38
    留樓更新【三角函數規律】
    uthman
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    4樓  發表于: 2024-01-31 13:40
    因之前進行歸一化處理,所以函數需進行縮放處理

    主軸當前位置為φ
    φi<=φ<=φk時執行,否則執行下一線段
    當前線段主軸起點位置φi,終點位置φkikki
                   從軸起點位置si,終點位置sk,Sik=sk-si
                                                         φik=(φ-φi)/Φik
                                                         sik=f(φik)*Sik
                                                         s=sik+si
    [ 此帖被uthman在2024-02-01 14:30重新編輯 ]
    haomaiggq
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    5樓  發表于: 2024-01-31 13:57
    感謝分享
    西歐工控
    多試一次,就會成功
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    6樓  發表于: 2024-01-31 14:22
    這個可以有,先贊一個
    一只癡漢
    級別: 探索解密
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    7樓  發表于: 2024-01-31 17:50
    感謝分享
    黃輝馮某某
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    8樓  發表于: 2024-02-01 09:37
    雖然看不懂,但是收藏先
    QQ 302961958
    閑魚  ucldnaqk ,有一些二手學習硬件低價出售
    歡迎私聊
    abc1564
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    9樓  發表于: 2024-02-23 15:28
    雖然看不懂,但是收藏先
    往事如風
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    10樓  發表于: 2024-02-23 18:45
    不明覺厲
    三人行者必有我師 ,擇其善者而從之
    雪山飛狐
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    11樓  發表于: 2024-02-24 11:06
    極大參考價值

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