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千秋此意
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樓主  發表于: 2024-02-23 15:17
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各位大佬請看步驟:
上電第一次回原點---啟動絕對定位---第二次回原點----啟動絕對定位
在第二次回完原點后啟動絕對定位時就報錯了

報錯原因是定位時參考點丟失  ,伺服錯誤代碼為r7461 ,

我測試了一天,在第二次回原點完成后,僅僅只是把常數2 MOV 到MODePOS 后參考點就會變為0 ,

圖1 是參考點標簽

圖2 是絕對定位步驟

千秋此意
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1樓  發表于: 2024-02-24 08:15
沒有大佬遇到過這種情況嗎
雪山飛狐
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2樓  發表于: 2024-02-24 11:05
重新確定參考點
千秋此意
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3樓  發表于: 2024-02-24 11:31
引用
引用第2樓雪山飛狐于2024-02-24 11:05發表的  :
重新確定參考點


重新回原點這個報警就好了,問題是下次定位還是有概率報錯,可能是寫法有問題,但是新建項目還是一樣的報錯
sjm213
有小知識,無大學問。
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4樓  發表于: 2024-02-24 11:47
確定第二次回原已經完成了?
7461報警就是因為沒有回原完成就啟動了定位造成的。


話說,若參考點未丟失為何要二次回原?
千秋此意
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5樓  發表于: 2024-02-24 12:00
引用
引用第4樓sjm213于2024-02-24 11:47發表的  :
確定第二次回原已經完成了?
7461報警就是因為沒有回原完成就啟動了定位造成的。


話說,若參考點未丟失為何要二次回原?



第二次回原點確認已經完成了,AxisRef已經為1了,
然后開始絕對定位,將常數2傳送到ModePos時,AxisRef就為0了,再給ExecuteMode一個上升沿啟動定位,就會報錯。這個是有概率的,可能3次回原-定位中只有1次報錯,

還有一種情況,依舊是二次回原完成,AxisRef已經為1,將將常數2傳送到ModePos,此時AxisRef就為0,接下來不給上升沿,他就不會報警,但參考點依舊丟失了,無法絕對定位,只能再次回原點讓參考點變為1

參考點指的是回原完成后的AxisRef,考慮到有時候人工操作下需要再次回原,所以需要二次回原
千秋此意
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6樓  發表于: 2024-02-24 14:54
這個伺服是不是不能多次回原點,我這個是V90 PN型的
marksman_01
一起進步
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7樓  發表于: 2024-02-26 16:51
回原點只需要上電后回一次就行了,除非斷電,否則不需要重新建立零位
不清楚你的ModePos這個參數是干嘛用的
duanyang
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8樓  發表于: 2024-02-27 11:57
西門子V90絕對多圈通過FB284或者TO傳統的程序是清不了絕對編碼器的數據的,只是在沒有斷電之前的坐標還在,斷電之后上電位置就不對了

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