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不忘初心,方得始終
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樓主  發表于: 2024-10-24 13:47
圖片:
基恩士的PLC,EtherCat通訊,伺服的原位和正負限問題,求大佬解惑一下
有個疑惑,就是伺服的限位是接入到驅動器上的,但是使用基恩士PLC程序上怎么知道伺服走到了原位或者正負限位呢,下載了其他大佬的程序是這樣子的,使用的是16EC模塊
比如MR133001是正限位,我查了一下程序沒有其他地方使用了
ranghonghuan
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1樓  發表于: 2024-10-24 14:36
讀取伺服狀態字,可以得到原點,正限位,負限位,等其他伺服驅動狀態標志。
ranghonghuan
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2樓  發表于: 2024-10-24 14:37
bit0 :正方向限位開關
bit1 :負方向限位開關
bit2 :原點傳感器
bit3 :停止傳感器
bit4 :同步控制外部輸入
bit5 :預留
bit6 :伺服結束
bit7 :伺服就緒
bit8 :驅動器報警
bit9~13 :預留
bit14 :伺服 ON
bit15 :預留
ranghonghuan
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3樓  發表于: 2024-10-24 14:38
0 :監控器無效狀態
1 :位置指令輸出中(通常)
2 :位置指令輸出中(最終自動減速)
3 :伺服結束等待中
4 :暫停中
5 :爬行速度運行中
6 :待機中
7 : M 代碼 OFF 等待中
8 :停止中
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不忘初心,方得始終
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4樓  發表于: 2024-10-24 15:32
大佬們狀態字咋讀取嘞,我好像沒看到對應的程序
森利德
向大佬學習 向大佬致敬
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5樓  發表于: 2024-10-24 15:37
我來學習了   
取名字好煩的
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6樓  發表于: 2024-10-24 15:39
EC模塊的話,首先你的限位開關是接到驅動器上的,那么模塊就是通過你對應的軸配置里面的PDO來讀限位狀態到PLC的對應緩沖存儲器里面的。其次看你這程序應該是,你們再通過寫的程序將這些緩沖存儲器傳送到你實際的MR地址里面的
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7樓  發表于: 2024-10-24 15:50
謝謝大佬,我這邊去瞅瞅
congrikunge
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8樓  發表于: 2024-10-24 16:19
圖片:
添加軸的時候映射好
樓主留言:
這樣子映射好,去哪里找對應的地址嘞
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9樓  發表于: 2024-10-24 16:26
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找到那個PDO的地方了,也看到正負限位那些,但是不知道哪里對應狀態字的地址
取名字好煩的
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10樓  發表于: 2024-10-24 16:56
幫助-相關手冊-定位/運動單元選擇KV-XH64EC/XH32EC/XH16EC軟原件映射里面有對應地址(每個軸對應的地址是=102+100*(軸編號-1))
樓主留言:
謝謝大佬
congrikunge
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11樓  發表于: 2024-10-24 17:07
圖片:
看運動模塊說明書

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