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小帕吉
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樓主  發表于: 2024-11-14 08:55
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公司大領導直接指定了目標,搞定窄帶鋼的頭部牽引。個人找遍了所有能找的人脈,咨詢了能想到可能有用的各廠商(工業機器人、桁架機器人、人形機器人、視覺、夾鉗、真空吸盤、電磁吸盤等等),實在是能力有限,這里請大家幫忙看看,技術上到底能做到什么程度,萬分感謝。
窄帶鋼從上游夾送輥搖擺出來,速度達10m/s,運輸鏈速度1m/s,帶鋼送到運輸鏈上后自由滑動直到靜止,隨運輸鏈向下游移動。
目標是在運輸鏈上抓住鋼頭,然后送入下游的夾送輥中。
鋼頭位置、姿態不確定,正常是豎直的,如圖1,偶爾會倒伏,如圖2。這兩種基本的場景需要能夠識別出來。(豎直/倒伏,頭部指向角度等)
識別之后需要抓取,假設用夾鉗抓取,需要抓取點,抓取后需要調整鋼頭指向下游。
最后還需要送入夾送輥,這個相對簡單,難的還是識別、抓取。
帶鋼厚度1.2~6.5mm,寬度325~525mm,米重3.1kg~26.8kg,溫度大概400~600攝氏度。
只要是思路都行,感謝!
[ 此帖被小帕吉在2024-11-19 10:52重新編輯 ]
暴躁小白兔
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1樓  發表于: 2024-11-14 11:45
我覺得第一步是解決頭部姿勢怎么才能保持便于抓取,而不是去識別頭部姿勢問題。
哪種姿勢便于抓取,就想辦法使鋼頭聽話,自己以便于抓取的姿態送到夾持的位置。

識別姿勢沒必要,擺正姿勢才重要。
落葉長風
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2樓  發表于: 2024-11-14 15:13
1樓說的對,解決問題的首先是要想辦法解決鋼帶頭的姿態,其次才是抓取問題;只要姿態確認了,抓取還是比較簡單的
yerong
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3樓  發表于: 2024-11-15 08:31
第一 不能倒
第二 倒了得想辦法立起來
小帕吉
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4樓  發表于: 2024-11-15 08:37
頭部出來的速度有10米,以我的認知很難在這個速度下抓住保持姿態。
有這樣的專利用移動小車在上游出口接住鋼頭,但技術理論經不起推敲。

引用
引用第1樓暴躁小白兔于2024-11-14 11:45發表的  :
我覺得第一步是解決頭部姿勢怎么才能保持便于抓取,而不是去識別頭部姿勢問題。
哪種姿勢便于抓取,就想辦法使鋼頭聽話,自己以便于抓取的姿態送到夾持的位置。

識別姿勢沒必要,擺正姿勢才重要。
cstw18
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5樓  發表于: 2024-11-15 09:19
我感覺,這個項目用機器人  視覺之類的搞,不合適,應該開發專用機械。  這玩意應該讓機械設計專業的人上,工控輔助。
暴躁小白兔
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6樓  發表于: 2024-11-15 10:22
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引用
引用第4樓小帕吉于2024-11-15 08:37發表的  :
頭部出來的速度有10米,以我的認知很難在這個速度下抓住保持姿態。
有這樣的專利用移動小車在上游出口接住鋼頭,但技術理論經不起推敲。




熱軋出口不能設計一下,先大角度接住,再慢慢扶正,雖然行程上會加長。

不是這個行業的,不曉得出鋼的時候是怎么飛出來的
[ 此帖被暴躁小白兔在2024-11-15 10:29重新編輯 ]
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    7樓  發表于: 2024-11-15 14:35
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    你的圖片是一個水平軋制的過程,靠重力保持在輥道上。這個場景是出來豎直姿態,見附圖1。
    從立式夾送輥出來,然后左右搖擺使鋼帶扭曲。
    你這個思路和一個專利想法很像,但10m/s的鋼帶在滑動減速過程中什么時候倒下不好衡量,不好控制在哪個位置夾緊。
    等完全停在運輸鏈上時,可能已經倒了扶不起來。


    引用
    引用第6樓暴躁小白兔于2024-11-15 10:22發表的  :


    熱軋出口不能設計一下,先大角度接住,再慢慢扶正,雖然行程上會加長。

    不是這個行業的,不曉得出鋼的時候是怎么飛出來的
    小帕吉
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    8樓  發表于: 2024-11-15 14:38
    這個工序全世界都是人工,還沒有進入機械化時代。

    引用
    引用第5樓cstw18于2024-11-15 09:19發表的  :
    我感覺,這個項目用機器人  視覺之類的搞,不合適,應該開發專用機械。  這玩意應該讓機械設計專業的人上,工控輔助。
    yy52hz
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    9樓  發表于: 2024-11-26 10:22
    思路參考,直接抓取后面豎直部分。抓取后  1可以選擇夾鉗往前推進,至鋼頭位置夾緊。2 選擇直接切斷,前部回爐

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