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xxyyss
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樓主  發表于: 2010-09-16 09:04
控制目標:控制一個機器人能夠停留在水下某個位置
控制對象:步進電機--->推動活塞--->改變浮力狀態
最初球位于水面,然后通過活塞調整后下沉,沉到指定深度后停止。通過深度傳感器檢測深度。請問這個過程需要用單閉環還是雙閉環呢?用PID怎么實現?
chenpingyg
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1樓  發表于: 2010-09-16 10:57
我不知道什么是單閉環什么是雙閉環,但我想應該用設定的信號和深度信號做比較,再控制步進電機正動做或是反動作吧!
設定的信號就是目標值
深度傳感器的信號就是實際值
自己的事情自己做.
zxj-2009
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2樓  發表于: 2010-09-16 11:09
同意一樓的說法,是西門子的還是三菱的?
chenpingyg
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3樓  發表于: 2010-09-16 11:18
實際值除以設定值就能得到一個比例值,比例值越大,設定值與實際值就越接近,再用比較指令設定一個死區,實際值再死區范圍內就不做任何動作,實際值超出死區后開始正動作或反動作,設定好采樣時間和采樣周期,這樣可以避免頻繁波動。
自己的事情自己做.
chenpingyg
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4樓  發表于: 2010-09-16 11:21
對深度控制的要求越高,采樣時間就越短,一般1S采集一次實際值就差不多了。
自己的事情自己做.
xxyyss
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5樓  發表于: 2010-09-16 11:38
我用的是單片機,控制步進電機

多謝chenpingyg的指點,對于“實際值除以設定值就能得到一個比例值,比例值越大,設定值與實際值就越接近”這句我不太理解,在反饋后,應該是用設定值減去實際值吧,因為這里面肯定有振蕩,當實際值小于設定值的時候,您說的我能理解,比值為1的時候就正好滿足要求了,但是由于慣性,會向下沖,這樣實際值比設定值大,比值會大于1,越大就越不接近了。
huixiaxuema
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6樓  發表于: 2010-09-16 12:26
    這種震蕩有點類似與編碼器找零點問題,我是用的變速箱與電機變比很大,來克服這種慣性震蕩的,但缺點是精度很高就不行了哦
謝謝工控網,工控伴我長!

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