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三菱PID指令中，PID采樣時間，反饋類型，濾波常數(shù)，增益，積分時間，微分時間……這些參數(shù)在具體的編程實例中，應(yīng)該選擇哪些參數(shù)？因為我看到好多程序中用的都不太一樣，還有就是這些參數(shù)的值根據(jù)什么來確定？有沒有什么公式或者經(jīng)驗來選擇哪個程序選哪些參數(shù)和他們的數(shù)值？

PID還是自整定方便