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用ZRN指令時(shí)候怎么判斷伺服的運(yùn)動(dòng)方向。我現(xiàn)在有個(gè)伺服連了個(gè)絲桿。左邊有兩個(gè)光電開關(guān)，一個(gè)是原點(diǎn)，一個(gè)是左極限。右邊有一個(gè)右極限的光電。現(xiàn)在的情況是：
一、我用DRVA發(fā)正脈沖DRVA    D10   K30000   Y0   Y4，伺服是往右運(yùn)行的。但是用zrn原點(diǎn)回歸指令，有時(shí)是往左，有時(shí)是往右。比如我先吧伺服往右移動(dòng)一段距離，比如3CM。再執(zhí)行原點(diǎn)回歸。伺服就會(huì)往右走，可是我的原點(diǎn)在左邊。但是，我把儲(chǔ)存脈沖數(shù)目的寄存器清零后，再執(zhí)行原點(diǎn)回歸指令，那么伺服就會(huì)往左走，直到原點(diǎn)信號(hào)由on變?yōu)閛ff,伺服捕捉到第一個(gè)Z相脈沖，停下來。
二、這個(gè)情況比較嚴(yán)重，還拿上面這個(gè)伺服說話。 比如我的伺服按照zrn指令回到原點(diǎn)了，但是我再次按原點(diǎn)回歸指令他還會(huì)朝左邊運(yùn)行，一直運(yùn)行，尋找原點(diǎn)，這樣就會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤。小弟第一次弄伺服，希望大俠們幫幫忙！

這么復(fù)雜嗎