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這是我把修改的程序部分如圖所示：原程序中d14和d16是 分開的，分別控制兩段行程。后來(lái)我把d14和d16做了一個(gè)加法運(yùn)算放d58.出現(xiàn)了一個(gè)問(wèn)題。運(yùn)行一一天 就會(huì)偶而出現(xiàn)那么一兩次y0脈沖數(shù)據(jù)還沒(méi)有 達(dá)到伺服就莫名停止了工作。y0前面的 點(diǎn)都是接通的。 想不 明白造成程序部 不 穩(wěn)定的 因素在 哪里

DMUL是雙字節(jié)乘法通道互相干涉，程序會(huì)把D178,D179的值乘以K200放在D14，D15,D16，D17里面，所以D16，D17被雙重占用，如果數(shù)值小沒(méi)有發(fā)生溢出就沒(méi)問(wèn)題，數(shù)值一大通道就打架了