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一直有個問題一直困擾我，想請教下

系統：用FX3U控制一臺三菱MR-JE-A型的伺服，伺服通過同步輪連接一個滾輪輸送

參數：伺服分辨率：131072，減速比i  ，滾輪直徑D  ，PA05每轉指令輸入脈沖M， PA06電子齒輪分子A，PA07電子齒輪分母B，

問題1：我需要一個脈沖走0.1mm伺服的參數需要怎么計算與設置（即我在指令DRVA地址中輸入1滾輪就轉動0.1mm）

問題2：我如何通過在指令DRVA中輸入的速度數值計算當前伺服的速度（m/min）

我的計算方法，問題1：我把PA21(電子齒輪選擇)設成"1____"，即PA05有效。伺服轉一圈滾輪走的長度位：3.14XDX(1 / i)所以我把PA05設置成10X3.14XDX(1 / i)  
                            
                            問題2：DRVA指令中的速度單位為P/S(每秒多少個脈沖)，設速度位 V(m/min)轉換單位1000V/60(m/s)，由于1mm=10個脈沖所以速度位：(1000V/60)X10(P/S)


我上面的兩個問題計算方法哪里有問題嗎，