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紙箱垛碼卡板，紙箱尺寸不定，多層堆垛，感覺很麻煩，這是專業(yè)廠家干的活，不是隨便可搞定的

去年做了一個PLC加伺服做了跟這個一樣的，兩軸，設定限制參數(shù)紙箱參數(shù)，然后保存在配方，每一個新產(chǎn)品新建一遍新的參數(shù)，下次使用調(diào)用配方自動碼垛，一個急停，一個循環(huán)，加一個限位控制，一個光柵，加兩軸原點信號，在任何地方光柵檢測到信號就暫停(比如感應到有人進去，預防撞人就暫停)，按復位就繼續(xù)碼垛，用限位獲取取紙箱的位置，根據(jù)限位算高度，按層數(shù)碼垛，這個不是很合理，但只有這個條件只能這么做，精度不高可以這樣做，采用真空吸盤吸起來碼垛，要注意紙箱吸起來重心往下會下墜，紙箱會變形。