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樓主  發表于: 2019-08-28 21:28
求助大神們分享下做運動控制編程思路。我是西門子S7-1200PLC,現在控制兩個軸(伺服電機)要在一個空間內做平面運動。就是一個Y軸,一個Z軸。我用的是絕對運動指令,每次作業前回原點,以原點為基準點,把兩個軸要去的位置弄成一個坐標。用case of把這些位置存儲起來,然后需要走到那個位置的時候調用。問題出現了:這是一個由多段運動組成的運動,那我每次運動完成以后,用什么做這一段運動的運動結束標志位呢? 現在我的笨辦法就是用運動指令里面的絕對運動完成信號(done位)做判斷,完成一次給一個上升沿,完了后我累加計數。可是我怕哪天這個脈沖突然變多或者變少。請問做運動控制的大神怎么編程的呢?
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1樓  發表于: 2019-08-29 09:15
你擔心是多余的,PLC和伺服電機不是閉環,PLC只負責發脈沖,這個肯定不會錯,至于伺服或者運動機構是否執行完成,PLC是不知道的。所以,你擔心沒用。打個比方,比如你Y軸聯軸器松了,PPLC發脈沖讓電機轉到制定位置了,但是機構沒動,你用Y軸當前坐標做條件判斷然執行Z軸運動,Z軸是一樣會下去的。 不行你就給軸加光柵尺做閉環。

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