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目前有一案件，欲讓伺服在1秒內(nèi)進(jìn)行4次以上的變速
目前使用指定變速的方式，最多做到1秒兩次，誰有類似的使用經(jīng)驗(yàn)或案例可以分享
或者能給我指點(diǎn)一下

恐怕你走速度模式不行，要用位置模式，還必須用到電子凸輪。以送紙軸為主輸入軸，切刀軸為從軸按凸輪曲線跟隨主軸運(yùn)動(dòng)。要有一個(gè)虛擬軸作為主軸副輸入軸進(jìn)行材料拉伸的補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)。當(dāng)然，還必須配置一個(gè)能檢測色標(biāo)的傳感器，來提供材料的拉伸量，將這個(gè)拉伸量送入主軸副輸入軸，這樣主輸入軸的運(yùn)動(dòng)與主軸副輸入軸的補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)合成在一起，輸出給切刀軸

之所以要有QD77MS模塊，就是該模塊有電子凸輪功能，否則為什么不用QD75模塊？

理論上講，如果切刀一周的長度等于產(chǎn)品長度，切刀切向速度只要等于送紙軸速度（也叫同步速度）就行；切刀一周的長度大于產(chǎn)品長度，切刀先加速到同步區(qū)，再減速到同步速度，在同步區(qū)完成裁切后再加速到原點(diǎn)；切刀一周的長度小于產(chǎn)品長度，切刀先減速到同步區(qū)，再加速到同步速度，在同步區(qū)完成裁切后再減速到原點(diǎn)。

電子凸輪曲線就按上面所說的設(shè)定

錯(cuò)，電子凸輪下的位置模式不一定是間歇是動(dòng)作，主要取決于主軸的狀態(tài)，主軸是連續(xù)動(dòng)作，則從軸也是連續(xù)動(dòng)作，如主軸是點(diǎn)動(dòng)，從軸也是點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)，反正從軸是跟隨主軸運(yùn)動(dòng)

我覺得樓主要更新一個(gè)觀點(diǎn)，不能認(rèn)為伺服的位置模式就一定是間歇?jiǎng)幼鳌Ｏ馫D75控制伺服時(shí)完成多個(gè)定位時(shí)，如果參數(shù)里選擇是“結(jié)束”，則動(dòng)作是間歇的，如果選擇是“軌跡”，則多個(gè)定位動(dòng)作之間是連續(xù)的

色標(biāo)傳感器的反應(yīng)速度，伺服的加減速能力都有關(guān)系。同時(shí)，最好追加一個(gè)虛擬主軸，把切刀軸跟隨送紙軸的方式改為切刀軸，送紙軸都跟隨這個(gè)虛擬主軸，這樣就沒有傳輸延時(shí)了

另外問一下，送紙軸是伺服還是變頻器？

送紙軸如果是變頻器，則肯定會(huì)有編碼器作為主軸的，這樣的話，編碼器要做相位滯后補(bǔ)償

具體的相位滯后補(bǔ)償時(shí)間及其時(shí)間常數(shù)三菱的手冊上查得到

還有一個(gè)地方要注意：輸出軸（切刀軸）要做相位滯后補(bǔ)償，如果做了補(bǔ)償，還要看一下補(bǔ)償?shù)脡虿粔颍�具體計(jì)算值：相位超前時(shí)間t1=1000000(us)除以伺服參數(shù)PB07的值；相位補(bǔ)償時(shí)間常數(shù)設(shè)為10ms即可。為了保證PB07的值恒定，伺服參數(shù)要將自動(dòng)調(diào)諧改為手動(dòng)。切記，因速度變換而產(chǎn)生誤差主要都是相位滯后產(chǎn)生的。一般這個(gè)滯后包含輸入軸與輸出軸的滯后，如果你設(shè)備是伺服輸入軸，而且伺服輸入軸參數(shù)中選的是進(jìn)給當(dāng)前值，這樣輸入軸不要做相位補(bǔ)償