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現(xiàn)在有五個(gè)軸需要做運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償，先拿其中的Z軸來(lái)說(shuō)吧，1.產(chǎn)品有好多種 2.Z軸每往下取一次料，下面產(chǎn)品就會(huì)少，所以每取10次Z軸做一次往下的補(bǔ)償3.下面的產(chǎn)品種類不同，高度不同，每次開始往下取料的位置也不同4.現(xiàn)在我就是選取不同的產(chǎn)品第一次取料的位置設(shè)定好的，感覺這樣好麻煩，大佬有更好的方案嗎，就是系統(tǒng)復(fù)位一次根據(jù)產(chǎn)品自動(dòng)調(diào)參那種功能？？？腦殼痛，總有一種機(jī)械不夠，電氣來(lái)補(bǔ)的感覺

如果可以增加一個(gè)高度檢測(cè)機(jī)構(gòu)或者高度檢測(cè)傳感器。以前寫過(guò)一個(gè)，Z軸去取（真空吸）一疊的產(chǎn)品。因?yàn)楫a(chǎn)品有變形情況。我們采用的是一個(gè)探針和一個(gè)伸出氣缸。Z軸下降取料時(shí)伸出氣缸，當(dāng)探針接收到信號(hào)把氣缸縮回，這時(shí)就是取料的高度。此時(shí)需要給伺服一個(gè)減速停機(jī)信號(hào)（也可以是立停信號(hào)）。還有一種是用松下的測(cè)距傳感器，這方法比較簡(jiǎn)單，只是數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換需要注意（這個(gè)看到客戶使用，效果很好）。