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我打算用編碼器，變頻器，三相電機和西門子的plc構成閉環系統，編碼器只用單相的就行，編碼器是與plc相連后，在中斷程序的利用高速計數器記脈沖的個數，但是怎么寫控制多段速和正反轉的輸出呢，不太懂怎么將這一部分的程序連接起來，有哪位大佬有西門子的定位程序可以給我一份嗎，指點一下。

可以用個模擬量輸出模塊控制變頻器，PLC采集編碼器獲得實際速度，結合設定速度，輸出電流模擬量控制變頻器速度   

因為電流模擬量抗干擾能力強一些，所以優先采用電流控制，否則電壓模擬量控制變頻器速度也是可以的