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模型：伺服電機(jī)帶皮帶輪轉(zhuǎn)動。首先尋找到皮帶機(jī)械零點，隨后朝一個方向旋轉(zhuǎn)N圈后回到皮帶機(jī)械零點，一直不停地這么運(yùn)行下去。



很多伺服都可以做相對定位，我也想用相對定位來做這個事。假設(shè)皮帶周長1米，那到達(dá)機(jī)械零點后，我讓伺服再相對定位1米，即可再次轉(zhuǎn)到機(jī)械零點。



問題：伺服定位總是有誤差的。我們放大一下誤差值，比如我定位1米，實際只運(yùn)行了0.9米。我們再假設(shè)一個誤差極限，誤差總是短0.1米，而沒有長出1米的時候。



那么，這個誤差不斷累計，轉(zhuǎn)得越多，累計得越多。比如轉(zhuǎn)10圈后，就有1米的誤差了。



各位，大家是否遇到過這種案例，有什么好的解決辦法嗎？多謝。

引用“比如我定位1米，實際只運(yùn)行了0.9米。”


說明你沒計算好伺服要多少個脈沖皮帶才轉(zhuǎn)1米。也就是馬達(dá)多少個脈沖皮帶才轉(zhuǎn)一圈，轉(zhuǎn)動1米。

這就是馬達(dá)多少個脈沖皮帶才能轉(zhuǎn)一圈，轉(zhuǎn)動1米的問題，計算好了，不會有誤差的。

比如：整條皮帶上的齒數(shù)為100，馬達(dá)上的動輪1圈為30個齒，那么就是100：30，約分為10：3。

把伺服驅(qū)動器設(shè)置為9000個脈沖馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈，最后就可以算出皮帶轉(zhuǎn)一圈，PLC要發(fā)送多少個脈沖了。

發(fā)送脈沖數(shù)=9000*10/3=30000，經(jīng)過計算出來，每次發(fā)30000個脈沖皮帶就剛好轉(zhuǎn)一圈，回到原點位置，不多也不會少。