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工控人家園 工業(yè)機(jī)器人論壇 安川機(jī)器人轉(zhuǎn)彎半徑定位等級問題

一路向前hg

相互學(xué)習(xí)，共同進(jìn)步！

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樓主發(fā)表于: 2022-07-08 16:41

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如圖所示，請教下前輩們，為什么我按照說明書所示，示教了3個點(diǎn)運(yùn)行，在箭頭指向的區(qū)域，機(jī)器人有個急加速呢

[ 此帖被一路向前hg在2022-07-15 09:40重新編輯 ]

斗志不能低

貓幻幻

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1樓發(fā)表于: 2022-08-04 16:29

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機(jī)器人走直線插補(bǔ)的時候是一個速度（最大速度不高于速度最低的軸的速度），不走直線插補(bǔ)時候是按照所有軸的最大速度計(jì)算比例，弧線這段應(yīng)該是不用到2點(diǎn)所以機(jī)器人沒有直線插補(bǔ)就加速到最大。
應(yīng)該是這樣的

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