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愛在日落之后
所有的偉大,源于一個(gè)勇敢的開始
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樓主  發(fā)表于: 2024-01-11 17:55
問題是這樣的,A軸帶一個(gè)轉(zhuǎn)盤,A軸上方有三個(gè)軸X,Y,Z;整個(gè)流程轉(zhuǎn)盤都不停的,轉(zhuǎn)盤在轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候;,X,Y,也帶著Z軸跟著轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn),同時(shí)在轉(zhuǎn)盤上料位點(diǎn)膠,點(diǎn)膠軌跡就是一個(gè)半徑5cm的圓,(轉(zhuǎn)盤停,X,Y,也停;轉(zhuǎn)盤動(dòng),X,Y動(dòng);)。轉(zhuǎn)盤有6個(gè)工位,第二個(gè)工位是,桶狀的,點(diǎn)膠軌跡要求螺旋式上升。。整個(gè)轉(zhuǎn)盤都是不停的,直到所有工位點(diǎn)膠結(jié)束,轉(zhuǎn)盤速度可調(diào),XY的插補(bǔ)路線速度和轉(zhuǎn)盤要求一致同步;結(jié)果這個(gè)高工,研究了半個(gè)月也寫不出來,就自離了,工資也不要了。
[ 此帖被愛在日落之后在2024-01-11 18:47重新編輯 ]
天空流星
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1樓  發(fā)表于: 2024-01-11 19:51
4軸聯(lián)動(dòng),螺旋線,還是空間軌跡,還要跟隨旋轉(zhuǎn)軸速度,螺旋線還要考慮膠槍和工件夾角感覺4個(gè)軸都不夠用,切入和退出時(shí)還要考慮空間避讓,這個(gè)還真不簡單了
天空流星
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2樓  發(fā)表于: 2024-01-11 20:10
三菱的運(yùn)動(dòng)模塊沒有用過,老板沒買過這么貴的模塊
首先螺旋線和畫圓,這個(gè)應(yīng)該都沒問題,主要是轉(zhuǎn)臺(tái)跟隨,你可以查下手冊,這個(gè)是要把XYZ這個(gè)三軸坐標(biāo)系零點(diǎn)跟隨到旋轉(zhuǎn)軸盤面上,離旋轉(zhuǎn)圓心固定距離,應(yīng)該也是個(gè)隨動(dòng)或是跟隨指令,類似機(jī)械手在皮帶線隨動(dòng)取料那種,不過這個(gè)不是直線軸,是旋轉(zhuǎn)軸,這個(gè)功能我就在部分機(jī)械手看到有這個(gè),要是模塊沒有這類指令,那還真做不出來的
轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)時(shí)不光XY相對(duì)位置發(fā)生變化,還會(huì)發(fā)生相對(duì)旋轉(zhuǎn),要保證相對(duì)速度這個(gè)計(jì)算量比較大了

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