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現(xiàn)在是這么個(gè)情況，設(shè)備使用部門提需求說(shuō)，設(shè)備自動(dòng)運(yùn)行時(shí)切手動(dòng)操作后再繼續(xù)自動(dòng)，需要設(shè)備自動(dòng)繼續(xù)運(yùn)行，而非人工操作返回自動(dòng)切手動(dòng)前的狀態(tài)、局部模塊初始化、整機(jī)初始化這些方式！

以前搞設(shè)備程序都是切手動(dòng)時(shí)保存各軸、氣缸狀態(tài)信息，再切自動(dòng)時(shí)比較狀態(tài)做報(bào)警提示，每個(gè)軸/氣缸都寫(xiě)了一鍵回暫停前位置狀態(tài)的按鈕，但需要人工確認(rèn)是否干涉操作！

現(xiàn)在這臺(tái)設(shè)備軸多、氣缸多、干涉位置多，要在人工操作后做自動(dòng)恢復(fù)到切手動(dòng)前位置狀態(tài)，感覺(jué)程序量好大啊！

請(qǐng)教下各位有沒(méi)有什么好的思路！

很簡(jiǎn)單的，有/無(wú)工件檢測(cè)嘛，有就直接下一步動(dòng)作 ，所謂的停止其實(shí)是暫停！！！