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另落成泥
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樓主  發表于: 2024-04-30 16:15
現場一臺臺車型設備,升降軸用QD77MS4控制4個MR-J4伺服,驅動鏈條帶動平臺升降,1軸(主)和2軸(從)是一組,3軸(主)和4軸(從)是一組;
伺服放大器和電機位置固定,不隨升降平臺移動;
當臺車走行到固定位置,且平臺上升到固定范圍,升降2軸的軸伺服狀態閃斷變為OFF(QD77MS寄存器地址909,[Md.26],值變為21),OFF持續時間大部分在0.3s以內,有時會超過0.3s,然后自動ON;
在其他位置(走行、升降)都沒有狀態閃斷OFF的情況,也不是每次在這個固定位置都會閃斷;
只有2軸有這種情況,監控QD77MS4的Y1(全部軸伺服ON)是一直導通的,程序中也沒有對[Cd.100]伺服OFF指令進行操作;
用簡易運動控制模塊設置工具監控2軸的IO狀態,未發現EM1有OFF的情況,伺服狀態也一直是ON;

現在這種現象,還有什么排查方向嗎?求助

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