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有一機械運動，用三菱的PLC加1PG定位模塊控制軸的定位轉動，起始位置為脈沖量5000的位置，終點位置為脈沖量132000的位置，起點終點的附近都裝有限位sensor，此外在起終點之間
緊挨著起點sensor處還裝有原點感應的sensor，在伺服運動中一切正常，在經過數多次的運行后，發現翻版翻轉不到位，經斷電重開后一切正常，但運行中就發現，驅動器中顯示的編碼器的反饋脈沖數量在呈周期性的減少，比如第一次運行起點2174，終點72061，中間經數次，第二次記錄起點1961，終點71961，又經大致的時間，第三次記錄起點1859，終點71861，此后第四次1661，71761，第五次1461，71561.。。。。。如此之后經過N次運行之后， 實際位置和編碼器認為的位置必然發生偏差，從而發生不到位或過位而過載的情況，請問各位，為什么會發生這種情況呢，編碼器反饋的脈沖為什么會一致性的減少呢？而不是來回波動， 大家有沒有見過這個情況，分別來討論一下！  軸的松動是不會，我用手試著去翻動，很緊所以這種原因已經排除。

背隙，反向間隙。機械再好這個都存在的。

搞過數控機床的都知道

1、試試都是一個方向走這個問題是否存在，如還是有的那就不是背隙的問題了。背隙也就是反向間隙要有方向變化時才會出現。
2、用好的滾珠絲杠和角接觸軸承，正確安裝。背隙會小些，經驗上導程 10mm 的c3級1.5米滾珠絲杠正確安裝背隙可以控制在0.01mm以下，甚至到0.002mm 基本可以忽略。
3、別讓它累積，經�；卦�點。原點開關建議用高精度的機械式行程開關，如選擇接近開關應用 屏蔽式 的。
4、回原點動作優化：接近原點后速度盡量慢些，完成回原點動作后最好緊跟一個反向離開原點的動作。
5、有些plc 有背隙補償的參數的。