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一開始是報(bào)編碼器故障，排除其他問題以后拆開伺服電機(jī)，發(fā)現(xiàn)電機(jī)里全是齒輪油，連編碼器都泡在油里了。清理以后裝上去不報(bào)警了，但是負(fù)載變得很高。停轉(zhuǎn)時(shí)也有10%的負(fù)載，空轉(zhuǎn)時(shí)有50%的負(fù)載，工作時(shí)負(fù)載在150%以上甚至到200%，然后報(bào)ALE06過負(fù)載。沒有共振音，應(yīng)該不是調(diào)節(jié)增益的問題吧。而且設(shè)置的也是自動(dòng)調(diào)節(jié)。相序不會(huì)接錯(cuò)的，沒動(dòng)過線。應(yīng)該要怎么辦？

換臺(tái)伺服電機(jī)

拆開后，重新安裝時(shí)憋勁了吧