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li19930121
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樓主  發表于: 2024-03-20 11:25
齒輪齒條結構,匯川伺服電機,18位編碼器(262144),定位精度0.1,脈沖當量0.01。
齒輪2模24齒(分度圓150.72mm),減速比1:15
按照要求計算得出
電子齒輪比:A/B=262144/226080
電機轉速n=60*100000/B=26r/min
這樣電機轉速太慢了吧,如何提高轉速呢?只能通過改變脈沖當量來提速嗎?更改脈沖當量不就不能滿足定位精度要求了!
有沒有其他辦法
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    li19930121
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    1樓  發表于: 2024-03-20 14:56
        
    gxtmdb82164
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    2樓  發表于: 2024-03-20 15:36
    你100K的上限決定了當以目標分辨率輸出脈沖時,它只能到達這個速度。

    把脈沖當量翻一倍到0.02,給機械系統5倍的誤差裕量應該差不多,可以試試,可以重負載看一下誤差計數器,如果伺服跟隨能力可以的話,繼續降低精度也可以的。
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    chenjj49
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    3樓  發表于: 2024-03-20 17:49
    電機跑15圈齒條走150.72mm,那么電機轉一圈就是跑了150.72/15=10.048mm,把電子齒輪比設為262144/10048,那么每個脈沖對應就是0.001mm。當脈沖頻率為100k時,電機轉速=100000/10048x60=597r/min
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    chenjj49
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    4樓  發表于: 2024-03-20 17:56
    你電子齒輪比算錯了,應該是除以,不是乘
    libin520
    雖然沒什么突破和進步,卻還是每天在堅持著。
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    5樓  發表于: 2024-03-20 19:25
    三樓說的方法可行,電子齒輪重新設置。由于減速比太猛了,根據脈沖當量達到要求,從而提高馬達轉數。
    需要高品質音樂資源+QQ群:723680148,音質好的音樂讓愛車如音樂海洋。享受美妙音樂帶來的超快感。音樂文件資源來聊即送。
    1992sd
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    6樓  發表于: 2024-03-21 07:57
    模數2,齒數24,分度圓150.72mm?記得好像沒這么大吧?
    xianban7
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    7樓  發表于: 2024-03-21 08:46
    別人算的是分度圓周長,不是直徑
    li19930121
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    8樓  發表于: 2024-03-21 11:24
    引用
    引用第6樓1992sd于2024-03-21 07:57發表的  :
    模數2,齒數24,分度圓150.72mm?記得好像沒這么大吧?

    齒距*齒數=分度圓直徑
    li19930121
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    9樓  發表于: 2024-03-21 11:50
    引用
    引用第3樓chenjj49于2024-03-20 17:49發表的  :
    電機跑15圈齒條走150.72mm,那么電機轉一圈就是跑了150.72/15=10.048mm,把電子齒輪比設為262144/10048,那么每個脈沖對應就是0.001mm。當脈沖頻率為100k時,電機轉速=100000/10048x60=597r/min

    多謝指正,謝謝。
    li19930121
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    10樓  發表于: 2024-03-21 12:02
    機械減速比理解錯了 所以導致算錯了
    機械減速比=輸入/輸出         
    電子齒輪比=(編碼器分辨率*脈沖當量*機械減速比)/螺距
    侯俊霞B站版本是
    脈沖當量=電子齒輪比*(編碼器分辨率/電機轉一圈需要的脈沖數)*減速比  
    [ 此帖被li19930121在2024-03-21 12:09重新編輯 ]
    金蛇郎君czz
    車到山前必有路 czz674613079@163.com
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    11樓  發表于: 2024-03-21 13:14
        
    czz674613079@163.com

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